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台达高端PC-Based工业控制器(PAC)产品DDA功能实现SCARA机器人运动控制

作 者:李文胜 来自:2018年第1期"机器人技术" 阅读 19371

   要:台达高端PC-Based工业控制器(PAC) 具有强大的运动控制功能,其中DDA功能是台达运动控制卡提供的一种特殊运动指令,可以满足各种轨迹运动的需求。本文以SCARA机器人控制为例,详细讲解如何透過DDA功能的应用实现SCARA机器人直线、圆弧等插补运动。

关键词:产品;功能;机器人;插补运动

1 前言

台达高端PC-Based工业控制器(PAC)产品具备非常强大的DDA功能,虽然与该功能相关的API指令很少,但想要正確、应用存在一定的难度,主要困难点包括:(1)运动模型的建立问题,以SCARA机器人为例,必须根据SCARA的机构原理搭建合理的机器人运动模型,实现机器人的正运动学控制与逆运动学控制。(2)路径规划问题,良好的路径规划演算法可建立更加平滑的运动效果。本文针对以上两个难点,详细讲解SCARA机器人的模型推导,及运动路径规划,最终通

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