智能机器人

免费订阅电子杂志立即订阅 助推中国运动控制产业发展
首页 >> 杂志文章

基于模糊控制的机器人避障控制系统设计

作 者:蔡明学 来自:2017年第3期"研究与设计" 阅读 20448

 

  要:本文对模糊控制技术在机器人避障路径中的应用进行研究,并对其采用MATLAB仿真软件进行仿真设计。最终仿真结果表明了本文采用的模糊逻辑推理方法在机器人避障中具有良好的控制效果。

关键词:模糊控制;机器人;Simulink

1 前言

多输入多输出系统(MIMO)是指当在环境中有障碍物时,路径的重新规划控制系统具有高度的不确定性。对于具有不确定性的MIMO控制系统,传统的控制系统不能达到理想的控制效果。模糊推理控制是将人类驾驶经验融入到控制系统当中,因此可很好地满足控制系统的自适应性、实时性和鲁棒性的要求。模糊控制是采用模糊数学通过推理的方式来实现的控制。模糊逻辑模拟了人思维的模糊性,采用了与人类语言相接近的语言变量来进行逻辑推理,使得控制系统可像有操作经验者一样去进行控制复杂的系统[1-2]。模糊控制具有以下几方面的特点[3]

1)易于掌握、便于控制的非线性控制器,是一种编程语言控制器;

2)响应速快,抗干扰能力强,对控制系统参数变化有很强的鲁棒性;

3)易于对不确定性的控

[登陆后可查看全文]