摘 要：介绍了一种以飞思卡尔半导体公司MC9S12XS128（16位）单片机为微控制器的电磁平衡智能车系统的软件设计。电磁平衡智能车系统的软件设计算法主要包括角度滤波融合算法、平衡控制PD算法、速度控制PID算法、方向控制PD算法。通过整定合适的参数，电磁平衡智能车能在复杂的赛道上快速稳定的行驶。
关键词：角度滤波融合算法；平衡控制PD算法；速度控制PID算法；方向控制PD算法
高效简便的软件程序是电磁平衡智能车沿赛道快速稳定运行的基础和保障。电磁平衡智能车系统软件部分主要包括角度滤波融合处理算法、小车的平衡控制PD算法、小车的速度控制PID算法、小车的方向控制PD算法。结合理论分析和实际测试，选择合理参数，使电磁平衡智能车稳定快速地沿着指定赛道行驶。
电磁平衡智能车系统软件的主要功能是首先实现小车的平衡控制，然后实现小车的速度控制，最后实现小车的方向控制。小车的平衡控制是加速度计MMA7361测得
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