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基于模糊控制的机器人运动控制系统设计

作 者:蔡明学 来自:2017年第2期"机器人技术" 阅读 21340


  移动式机器人主要由遥控操作器、自动控制系统和传感器等三部分为移动载体而组成系统移动式机器人的核心技术是控制系统,其中运动控制技术是关键环节。本文将移动式机械手作为研究对象,设计了一套基于模糊控制可准确抓取运动物体的控制系统,以儿童玩具车作为载体进行模拟仿真实验主要是通过模糊控制算法来进行移动式机械手的准确停止位置并在适当的时刻抓取物体。验证了移动机器人运动控制的有效性。

关键词:机器人;运动控制;模糊控制

1 引言

移动式机械手是一种可完成简单任务的简单式的移动机器人,移动机器人具有可移动的功能,可代替人类进行恶劣(如辐射、有毒等)或危险环境下的作业以及人类所不及的环境(如宇宙空间、水下等)进行作业,相比一般性能的机器人具有更高的机动性和灵活性[1]如:在排爆环境上的应用,移动式机器人可代替人将危险的爆炸物品抓取到特定的地点。本文以儿童玩具车为设计基础,通

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