摘  要：随着工业机器人的广泛使用，对机器人的性能测试也变得尤为重要，本文是针对机器人的关键技术指标—轨迹准确度、重复性的测试设备进行研制，结合机器人的具体使用实例，利用坐标测量机法对工业机器人的位姿准确性测量。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体的解决方法。轨迹准确度测试设备测试结果表明，通过采用坐标测量机法对工业机器人的轨迹准确度、位姿重复性进行测量，满足对机器人类产品的测试需求。该设备具有测试操作方便、使用范围广、测试精度高，经济实用性好等特点，为测试机器人的轨迹性能提供了可靠的手段，有很大的市场推广价值。

关键字：工业机器人；坐标测量机法；轨迹准确度；重复性；测试设备

1 引言

目前国内外机器人发展迅速^[1]，各类机器人产品正大量的应用于工业生产中，机器人的运动精度对于工业机器人在生产中的应用可靠性起着至关重要的作用。作为机器人最为关键的几个技术指标的位姿、距离和轨迹的准确度和重复性。而这几项性能指标轨迹的准确度和重复性对机器人来说尤为关键尤为重要，机器人的轨迹准确度性能的好坏将直接影响到距离和位姿