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基于模糊神经网络PID的钻杆排放控制系统设计

作 者:蔡大伟 来自:2016年第4期"研究与设计" 阅读 22348

   要:本文为克服钻杆在排放过程中存在的非线性问题和保证钻杆在排放过程中运动的平稳性。本文采用鲁棒控制和模糊神经网络控制器相结合的实时控制器来保证所设计控制系统的稳定性和控制效果。构建的模糊神经网络PID控制器,可用于实时辨识被控对象模型,并提供非线性关系的动态模型。通过实验仿真表明本文所设计的模糊神经网络PID控制器具有良好的动态特性和鲁棒性。

关键字:钻杆排放;模糊神经网络;鲁棒控制;PID控制

1 前言

目前,随着国际各国对石油资源的需求量与日俱增,现在各国都已将勘探重点转向了海洋。在海洋作业中随水深的不断增加,在钻井过程中所需的钻杆数量也不断的增加,因此作业所需的时间和费用也随之增加。目前传统钻杆排放操作方法已经很难满足海洋钻井作业的需求,只有采用先进的机械化和智能的自动化钻杆排放操统,才能满足作业要求。当今,市场上的智能钻杆排放系统,已经广泛应用于深海钻井中,并且对争强钻井作业过程中的经济性和安全性起到了重要作用[1-2]

在海洋钻探过程中,钻杆通常放于平台甲板需通过传送设备将其移动到钻台上,

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