工业过滤器的生产过程主要包括焊接、喷涂及附件装配。由于工艺流程中焊接工作量最大，因此工作环境最为恶劣。虽然大多数生产厂家已经使用焊接机器人进行工业过滤器焊接，但都是工位级别的，工人要在不同的工位频繁进行工业过滤器的上下料工作，劳动强度很大。尤其是生产重量大的工业过滤器时，经常需要两到三人配合才能完成上下料工作。此外，工业过滤器的接管—边法兰组对点焊工序，工人仍采用工装模具进行手动组对点焊，耗时耗力，效率低下。

针对某公司工业过滤器焊接车间存在的耗时费力问题，设计了一种工业过滤器自动焊接生产线，主要由输送台、搬运机器人、工业视觉系统、焊接机器人等组成，综合运用自动控制技术和3D机器视觉技术，实现5种工业过滤器的自动上下料、接管—边法兰自动组对点焊、9条焊缝的自动焊接、焊丝缺失及保护气不足自动检测等功能[1]。采用3D机器视觉技术，降低接管—边法兰组对点焊的时间，采用输送台、搬运机器人，简化工业过滤器焊接工序的流转，降低工人工作强度，解放