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ABB机器人常用程序解析

发布日期:2021-04-08   来源:《智能机器人》19-04期   作者:赵清玲   浏览次数:1200
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【摘   要】:ABB工业机器人广泛于电子、汽车、家电等制造行业,大幅度的提升了企业的生产效率并降低了生产成本,ABB机器人程序与其他品牌机器人不同点在于它的程序是模块化的,这样更方便机器人工程师调试与理解。

 

关键词:工业机器人;生产效率;模块化

 

1  引言

    随着“中国制造2025”的强国战略的推进下,中国制造业迎来了突飞猛进的大发展,然而随着社会经济的高速发展和人口老龄化趋势加剧下,各大企业的人力成本不断增长,为了节约企业利润,提高企业工作效率,工业机器人以其极高的自动化、智能化、柔性化取代了人工,机器换人的发展趋势也将会愈来愈烈。

2  ABB机器人公司简介

ABB坚持“在中国,为中国和世界”的发展战略,推动技术研发的本土化,通过持续投入和优化研发布局不断提高本土研发与创新能力。2005年,ABB在中国建立了全球7大研发中心之一。ABB中国研发团队取得了一系列研发成果,开发出ABB最小的机器人IRB 120“中国龙”、全球最快的码垛机器人IRB 460以及应用于汽车制造行业的开门机器人、焊接机器人等、屡获殊荣的明悦”智能楼宇对讲系统、以及面向未来的产品如,紧凑型气体绝缘开关设备ZX1.5-R SP、TEC ST智能变压器、550kV气体绝缘开关设备,和可以适用于中国90%高海拔地区的环网柜。2012年,ABB重庆制造的首台±800kV高压直流变压器通过测试并开始下线生产,这也是目前ABB在中国生产的电压等级最高的变压器产品;同时,ABB与国家电网紧密合作,成功研制出±1100kV换流变压器,不断在特高压直流研发领域取得里程碑式的突破。

 

3  程序储存器(Programmemory)的组成

    应用程序(Program)、系统模块(Systemmodules),机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块,全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须是唯一的。

     

 

  

 

5.3  输入输出群指令

 ·do指机器人输出信号。

 ·di指输入机器人信号。

 ·输入输出信号必须在系统参数中定义。

 ·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。

1)输出信号指令:

A、输出输出信号指令:set    dol

  do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令:Reset    do1

  do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令:ulseDO   do1

  do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。

参变量:

 ·[PLength](num)     脉冲长度,0.1s-32s。

2)输入信号指令:

     WaitDI      di1,       1

  di1:输入信号名。(signaldi)

  1:状态。(dionum)

参变量:

 ·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。

 ·[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。

  如果只选用参变量[MaxTime],等待超过最长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过最长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过最长等待时间,逻辑量置为TRUE。

5.4  通信指令(人机对话)

1)清屏指令:TPErase

2)写屏指令:PWrite    String

  tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用“……”形式直接定义字符串,每一个写屏指令最多显示80个字符。

3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2.  FK3,  FK4 , FK5

  Answer:赋值数字变量。(num)

  Text:显示屏显示的字符串。(string)

  FK1:功能键1显示的字符串。(string)

  FK2:功能键2显示的字符串。(string)

  FK3:功能键3显示的字符串。(string)

  FK4:功能键4显示的字符串。(string)

  FK5:功能键5显示的字符串。(string)

  在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5.5  程序流程指令

 

5.9  等待指令

WaitTime,Time

Time:机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

5.10  赋值指令

Data:=   ,  Value

Data:被赋值的数据。(All)

Value:数据被赋予的值。(SameasData)

举例:

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:=“WELCOME”;(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

5.11  负载定义指令

GripLoad    , Load

Load:机器人当前负载。(loaddata)

 

 

 

6  例行程序

6.1  建立新例行程序

菜单键View2Routine功能键New

 ·Name例行程序名称。

最长16个字符,第一位必须为字母。

 ·Type例行程序类型。共有3种类型。

   ROC-普通例行程序

   FUNC-函数例行程序

   TRAP-中断例行程序

 ·InModule当前例行程序所属模块名称。

 ·Datatype数据类型,函数例行程序专用。

 

6.2  例行程序参数设置

  每个例行程序可以自带多个变量,即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后,显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数,使用切换键将光标移动至相应参数,进行修改和定义。

 ·Name参数名称。

   光标指向参数名称时,功能键出现Text,用来更改参数名称。最长16个字符,第一位必须为字母。

 ·Datatype数据类型。

   光标指向数据类型时,功能键出现Chang…,用来更改例行程序参数数据类型。

 ·Required必需性选择。

   光标指向必需性选择时,功能键出现Yes与No选项,选择Yes,会出现确认符*。

 ·Alt分批输入参数选项。

   使用此项功能,必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时,功能键出现First与Tail选项。

   First-开始使用的参数。

   Tail-结尾使用的参数。

 ·Mode数据模式。

   光标指向必需性选择时,功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时,只能读取。Inout-参数使用时,可以读写

 

7  机器人测试

7.1  检查程序语法

菜单键File7CheckProgram

7.2  编程窗口(Test)

菜单键View5Test

1)功能键:

  tart:启动程序,机器人按程序连续运行。

  FWD:机器人程序向前单步运行。

  WD:机器人程序向后单步运行。

  ModPos:修正机器人运行位置。

  Instr:切换至指令窗口。

2)运行模式选择:

  在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动模式选择(Running),此时,功能键显示Cont与Cycle选项。

 ·Cont连续运行模式,程序自动循环执行。

 

 ·Cycle单循环模式,程序运行完自动停止。

3)运行速率选择:

  在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动速率选择(Speed),此时,功能键显示-%、+%、25%与100%选项,使用功能键确定运行速率。

 ·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,最大不超过250mm/s。

 ·-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减,-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。

 ·25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中,运行速度选择只改变空行程速度,焊接速度不变。

4)程序运行指针:

·程序运行指针(简称PP)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。

·程序运行指针与光标必须指向同一行指令,机器人才能正常启动。

·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置,选择执行的指令。

1) MoveCursortoPP:将光标移至PP位置。

2) MovePPtoCursor:将PP移至光标位置。

3) MovePPtoMain将PP:移至主程序第一行。

4)MovePPtoRoutine:将PP移至相应例行程序。

7.3  删除指令

  将光标移至所要删除的指令行,按删除键,用功能键OK确认。

7.4  增加指令

  在测试窗口按功能键Instr进入指令窗口,选择增加指令,被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序第一行,会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序第一行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No),然后用功能键OK确认。

7.5  修正工作点

 ·将机器人移动至需要记录的工作点。

 ·将光标移动到需要修正的运动指令,按功能键ModPos修正工作点。

 ·注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

7.6  停止

S-Stop键停止测试,尽量避免直接放开使能器(Enabling device)。

 

参考文献:

[1]金帅. 浅谈ABB机器人新车型程序导入[J]. 程序导入,2019(03)

[2]林栋. 焊接机器人规范化研究[J]. 程序规范化,2018(10)

[3]李亚军. 基于ABB机器人垛型算法的应用分析[J]. 算法分析,2018(10)

[4]潘俊浩. 面向ABB IRB4600机器人的虚拟示教系统研究[J]. 虚拟示教,201712

 

作者简介:

赵清玲(1999-),女,汉族,重庆城市职业学院,研究方向:工业机器人应用

 

 


 
 
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