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从电伺服的三种控制方式来理解CNC数控系统的三个控制环

作 者:章文俊 来自:2014年第7期"工程师博客" 阅读 9614

       CNC控制系统,从本质上讲就是若干个 PID 控制闭环的相互嵌套。其中有三个控制环是必须的,它们是:位置环、速度环、电流(力矩)环。为什么要这三个环?这三个环是干什么的?这三个环的不同嵌套组合又意味着什么?
要搞清这些问题,我们先要弄明白基本的电伺服控制,这也是电驱动的基本技能。一般电伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置控制方式。速度控制和转矩控制通常用模拟量来控制的,而位置控制是通过发脉冲来控制的。

       一般伺服控制方式选择规则
       1. 转矩模式:对电机速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩;
       2. 速度模式:对位置和速度有精度要求,对实时转矩基本没要求,且上位机有较好闭环控制功能;
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