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模糊自适应PID控制方法分析及仿真研究

作 者:任 毅 朱笑聪 赵 克 孙 力 来自:2011年第1期"伺服技术" 阅读 30478

引言
    工业过程控制(如温度、速度、流量、压力等)中,PID控制得到广泛的应用。随着科学技术的发展,对控制系统的控制精度,响应速度,稳定性,适应能力的要求越来越高。然而传统的PID控制要求被控对象为具有确切模型的线性过程,对于没有确切模型或非线性的控制对象而言,传统的PID控制无法达到理想的效果。而模糊控制不要求控制对象具有明确的数学模型,运用模糊数学的基本理论和方法,把规则的条件,操作用模糊集来表示,运用模糊推理,即可自动实现对PID参数的最佳调整,这就是模糊自适应PID控制。

PID控制原理
    PID控制是一种线性控制器,如图1所示。它根据给定值r(t)与实际值y(t)构成控制偏差:
    e(t)=r(t)-y(t)          (1)
    PID控制规律为:

   (2)
式中

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